六轴机器人在工业生产中承担着关键任务，一旦出现运动轨迹偏差故障，会直接影响生产精度与产品质量。排查这类故障需要遵循一定的步骤，从多个方面逐步分析问题根源。

　　首先从硬件层面进行检查。机器人的机械结构是保证运动精度的基础，需查看各关节部位的连接是否牢固。长期运行可能导致固定螺栓松动，使得关节在运动时产生位移，进而造成轨迹偏差。用合适的工具对各关节螺栓进行紧固，并检查是否存在部件磨损情况，比如关节处的轴承，若出现磨损，会改变运动时的阻力和间隙，影响运动精度。此外，传动部件如同步带、链条等，若出现松弛、断裂或磨损，也会使动力传递出现偏差，导致机器人运动轨迹不准确，需仔细检查这些部件的状态，必要时进行更换。

　　接着关注驱动系统。伺服电机作为机器人运动的动力源，若电机出现故障，会直接影响运动控制。检查电机的运行电流、温度是否正常，异常的电流和温度可能表明电机内部存在绕组短路、轴承损坏等问题。同时，驱动器也是排查对象，查看驱动器的报警信息，不同的报警代码对应不同的故障类型，根据代码提示，分析是驱动器参数设置错误，还是内部电路故障。例如，驱动器的增益参数设置不当，可能导致电机响应不及时，造成运动轨迹偏差，此时需要重新调整参数。

　　软件与控制系统方面也不容忽视。核对机器人的编程程序，检查运动轨迹的坐标点、速度设置等参数是否正确。有时编程过程中输入错误的坐标值，或者速度设置不合理，会使机器人实际运行轨迹与预期不符。另外，机器人的控制系统参数也需要检查，如零点校准参数。如果机器人在运行过程中遭遇碰撞或长时间使用，可能导致零点偏移，使得后续运动轨迹出现系统性偏差，此时需要重新进行零点校准操作，确保机器人的坐标系统准确无误。

　　外部环境因素同样可能引发故障。机器人工作环境中的振动、电磁干扰等会影响其运行精度。观察机器人工作区域是否存在大型设备运行产生的振动源，若振动过大，会干扰机器人的传感器信号采集，导致运动控制失准。对于电磁干扰，检查周边是否有强电磁设备，如高频焊机等，这些设备产生的电磁信号可能干扰机器人的控制系统和传感器，可通过为机器人加装屏蔽装置或调整设备布局来减少干扰。